Подготовьте своего робота к гонкам по линии! Установите на свою мобильную платформу модуль датчиков линии, который поможет боту первым прийти к финишу и не сбиться с пути.

В чём фишка

На борту сенсорной сборки расположены восемь датчиков линии на оптопаре TCRT5000. Каждый сенсор способен отличить все оттенки серого — от белого до чёрного. Робот будет лучше держать траекторию и мчаться по чёрной линии, не теряя скорости.

Как это работатает

Датчик состоит из двух элементов — светодиода (излучателя) и фототранзистора (приемника). Когда светодиод излучает инфракрасный свет, световой поток отражается от поверхности и попадает на фототранзистор, где преобразуется в электрический сигнал.

Темный цвет отражает меньше света, светлый — больше. Используя несколько таких датчиков, робот определяет темную линию и следует по ней.

Как устроены мозги

Датчики линии подключены к собственному 32-разрядному микроконтроллеру фирмы STMicroelectronics — STM32F030F4P6 с вычислительном ядром ARM Cortex® M0. Контроллер собирает данные с восьми датчиков линии и передаёт управляющей платформе по интерфейсу I²C. Интенсивность излучения и чувствительность фотоприемников можно регулировать.

Подключение

На модуле выведен разъём Troyka-контактов.

• Питание (V) — соедините с рабочим напряжением микроконтроллера.
• Земля (G) — Соедините с пином GND микроконтроллера.
• Сигнальный (D) — пин данных шины I²C. Подключите к SDA пину микроконтроллера.
• Сигнальный (C) — пин тактирования шины I²C. Подключите к SCL пину микроконтроллера.

При подключении к платформам Arduino и Iskra JS используйте плату расширения Troyka Shield.